徳川家の重臣で、俗に徳川四天王(酒井忠次・本多忠勝・榊原康政・井伊直政)と言われる四人の筆頭とされている。 愛槍『甕通槍』を携えて数々の合戦に参戦し、戦功を重ねた。三方ヶ原の合戦の折は、敗戦で逃げ帰った家康を浜松城に迎え、篝火を焚いて城門を開け放ち、太鼓を打ち続けて、計略を疑った武田軍を退けたと言われている。また、長篠の合戦時は信長に武田方への夜襲を提案して大きな戦功を挙げ『背に目を持つごとし』と信長に称賛されている。 家康より15才年長で、家康の叔母を妻としており、家康から寄せられる信頼も大きかったとされる一方で、家康嫡男、信康の死の一因になったとして、このことを家康は根に持っていたとする説もある。